Cientifica, ISSN 2594-2921, vol. 26, no. 2, July-December 2022.
DOI: https://doi.org/10.46842/ipn.cien.v26n2a08
Diseño de gripper para robot Fanuc LR Mate 200 ID, aplicando el Método de Optimización Topológica
Gripper design for Fanuc LR Mate 200 ID robot, applying the Topological Optimization Method
Recibido 02-06-2022, aceptado 24-08-2022.
Resumen
Este estudio presenta una propuesta de diseño de una pinza para un robot Fanuc LR mate 200 iD aplicando el método de optimización topológica, demostrando que esta metodología permitió aumentar la eficiencia en el proceso de impresión 3D, aligerando la estructura de la pinza y reduciendo la cantidad de material necesario para su prototipado, manteniendo sus características mecánicas sin comprometer su estabilidad estructural, por lo que las consideraciones de diseño se realizaron teniendo en cuenta que el robot se utiliza en un proceso de manipulación de pinzas de plástico, utilizadas para colgar ropa. Incluye el desarrollo de un sistema de control on-off y aislamiento óptico, para el accionamiento de la pinza, incorporando la detección de su estado con el sistema de control del robot Fanuc. Con esta parte de control, se implementa una interacción con el sistema interno del robot y las señales de accionamiento de la pinza.
Abstract
This study presents a design proposal of a gripper for a Fanuc LR mate 200 iD robot applying the topological optimization method, showing that this methodology allowed to increase the efficiency in the 3D printing process, lightening the structure of the gripper and reducing the amount of material needed for its prototyping, maintaining its mechanical characteristics without compromising its structural stability, so the design considerations were made taking into account that the robot is used in a handling process of plastic grippers, used to hang clothes. It includes the development of an on-off control system and optical isolation, for the actuation of the gripper, incorporating the detection of its state with the Fanuc robot control system. With this control part, an interaction with the internal system of the robot and the gripper drive signals is implemented.
Palabras clave: diseño, MOT, impresión, control.
Index terms: design, MOT, print, control.
ISO 690 reference:
González Martínez, Arturo;
Enríquez Perez, Ana Jancy;
Coutiño Moreno, Elvis;
Mier Quiroga, Luis Antonio;
Maldonado Onofre, Daniel,
2022,
Diseño de gripper para robot Fanuc LR Mate 200 ID, aplicando el Método de Optimización Topológica,
Científica, Revista Mexicana de Ingeniería Electromecánica y de Sistemas, vol. 26, no. 2,
ISSN 2594-2921, e260208,
DOI: https://doi.org/10.46842/ipn.cien.v26n2a08
