Implementación de un sistema de mapeo y localización a un robot hexápodo enfocado en la exploración del entorno y monitoreo de temperatura

Implementation of a Mapping and Location System for a Hexapod Robot Focused on the Exploration of the Environment and Temperature Monitoring

Cristina Alvarado-Torres
Universidad Politécnica Salesiana, ECUADOR

Esteban Velarde-Garcés
Universidad Politécnica Salesiana, ECUADOR

Orlando Barcia-Ayala
Universidad Politécnica Salesiana, ECUADOR

Recibido 28-02-2019, aceptado 30-04-2019.

Resumen

Las diversas investigaciones en el campo de la robótica han permitido lograr avances significativos en el desarrollo de métodos que permitan eficientemente determinar la posición de un robot dentro de un entorno que no siempre es conocido. La localización y mapeo simultáneo (SLAM) permite determinar la posición actual de un robot y realizar un mapeo de la ruta a seguir, en el cual se detectan incluso la presencia de elementos sólidos presentes en los entornos reales (landmarks), que le representen al robot un cambio en su dirección durante la marcha. Esta propuesta provee el análisis de implementación del método probabilístico, filtro de partículas, que bajo condiciones determinadas asegura el correcto desempeño en escenarios reales controlados, la adquisición de información del entorno sin conexión a red por medio del muestreo de valores de temperatura a través del almacenamiento de los datos en archivos CVS y el monitoreo de la temperatura por medio de la visualización de un mapa térmico. Para el éxito de este análisis se debe asegurar la robustez de los resultados obtenidos al aplicar estos sistemas y tener en cuenta la viabilidad de la aplicación de este trabajo para los objetivos propuestos.

Abstract

The various investigations in the field of robotics have allowed achieving significant advances in the development of methods that efficiently allow determining the position of a robot in an environment that is not always known. Simultaneous localization and mapping (SLAM) allow determining the current position of a robot and mapping the route to be followed, in which even the presence of solid elements present in real environments (landmarks), which represent the robot a change in its direction during the march. This proposal provides the analysis of the implementation of the probabilistic method, particle filter, which under certain conditions ensures the correct performance in real controlled scenarios, the acquisition of information from the environment without connection to the network by means of the sampling of temperature values through storage of the data in CVS files and the monitoring of the temperature by means of the visualization of a thermal map. For the success of this analysis, it is necessary to ensure the robustness of the results obtained when applying these systems, and to consider the feasibility of the application of this work for the proposed objectives.

Palabras clave: filtro de partículas, temperatura, posición, muestreo, mapa, robot hexápodo.
Index terms: particles filter, temperature, position, sampling, map, hexapod robot.

ISO 690 reference:
Alvarado-Torres, Cristina; Velarde-Garcés, Esteban; Barcia-Ayala, Orlando, 2019, Implementación de un sistema de mapeo y localización a un robot hexápodo enfocado en la exploración del entorno y monitoreo de temperatura, Científica, Revista Mexicana de Ingeniería Electromecánica y de Sistemas, vol. 23, no. 2, ISSN 2594-2921, DOI: https://doi.org/10.46842/ipn.cien.v23n2a02